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时间:2024年01月19日 来源:

库卡机器人如何声明变量 关于变量的理论部分: 库卡机器人使用 KRL对机器人进行编程时,从普通的意义上来说,变量就是在机器人进程的运行过程中出现的计算值(“数值”)的容器。 1.每个变量都在计算机的存储器中有一个专门指定的地址。 2.每个变量都属于一个专门的数据类型 3.在使用前必须声明数据类型 4.在 KRL中变量可划分为局部变量和全局变量 关于KRL中变量的有效性 1.声明为局部的变量只能在本程序中可用、可见 2.全局变量则在zhong央(全局)数据列表中创建 3.全局变量也可以在局部数据中创建,并在声明时配上关键词global(全局) 命名规范 1.KRL 中的名称长度*多允许 24 个字符。 2.KRL 中的名称允许包含字母 (A-Z)、数字 (0-9) 以及特殊字符 “_” 和 “$”。 3.KRL 中的名称不允许以数字开头。 4. KRL 中的名称不允许为关键词。 5.不区分大小写 变量声明需要关键词 DECL,对四种简单数据类型关键词 DECL 可省略[1.整数 (INT) 2.实数 (REAL) 3.布尔数 (BOOL)4.单个字符 (CHAR)].库卡机器人液压驱动方式。滨州库卡机器人售后

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库卡机器人旋转变压器数字转换器介绍 1.库卡机器人旋转变压器数字转换器 (RDC) 用来采集电机位置数据。 RDC 上可以连接 8 个旋转变压器。 另外还测量和分析电机温度。 EDS 用于在 RDC 箱中存储非易失性数据。 2.视客户要求不同,可在机器人控制系统中置入 2 种不同的 MFC3 卡: RDC 温度范围 +5 ... 55 ℃ (278 ... 328 K) RDC cool 温度范围 -30 ... +55 ℃ (243 ... 328 K) 使用 RDC cool 时,也必须使用 EDS cool。 3.功能 RDC 具有下列功能: 通过分解器可靠地采集***多 8 个电机位置数据 采集***多 8 个电机运行温度 与机器人控制器进行通讯 监控旋转变压器线路 4.下列非易失性数据被存入 EDS 中: 位置数据 库卡配置青岛库卡机器人二手机库卡机器人提示脚本错误。

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库卡工业机器人 旋转传动机构 采用旋转传动机构的目的,是将电机的驱动源输出的较高转速转, 换成较低转速,并获得较大的力矩。机器人中应用较多的旋转传动机构有 齿轮链、同步皮带和谐波齿轮。 1、齿轮链 (1)转速关系 (2)力矩关系 2、同步皮带 同步带是具有许多型齿的皮带,它与同样具有型齿的同步皮带轮相啮合。工作时相当于柔软的齿轮。 优点:无滑动,柔性好,价格便宜,重复定位精度高。 缺点:具有一定的弹性变形。 库卡工业机器人-轴A1加注齿轮油步骤: 1. 将油泵连接至排油软管。 2. 通过排油软管持续加入规定的油量。 3. 清洁磁性螺塞,检查密封件,更换损坏的磁性螺塞。 4. 装上磁性螺塞并拧紧; MA 25 Nm。 5. 拆下油泵。 6. 在排油软管上插上锁紧螺母并拧紧,然后检查密封性。 7. 将排油软管放入底座。 8. 单针对 C 型:在排油软管上插上密封盖并拧紧,然后检查密封性。将排油软管放入转盘。 9. 装上接口 A1 或盖板,并用 4 个内六角螺栓 M6x16 和 碟形垫圈固定。

库卡机器人程序搭建(循环&判断&变量) 注:若程序只是运动和简单信号交互,则可以跳过此步骤 (1)菜单/配置/用户组,选择管理员权限,输入密码 kuka 登录;(2)打开程序;(3)输入指令,本节介绍机器人主要的几种循环和逻辑判断,蕞终程序框架需要根据需求将循环和逻辑判断组合。 IF:使用 IF 分支后,便可以只在特定的条件下执行程序段; LOOP(无限循环):每次运行完之后都会重新运行的循环; WHILE(当型循环):当执行条件满足时,这种循环会一直将过程重复下去。当判断执行条件不满足时会结束循环,并执行 ENDWHILE 后的指令; REPEAT(直到型循环):在指令部分执行完毕之后,检查是否已满足退出循环的条件。条件满足时,退出循环,执行 UNTIL 后的指令。条件不满足时,在 REPEAT 处重新开始循环; FOR (计数循环):一种可以通过规定重复次数执行一个或多个指令的控制结构,使用时选择新建变量; SWITCH:若需要区分多种情况并为每种情况执行不同的操作,则可用 SWITCH - CASE 指令达到目的;库卡机器人系统介绍。

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KUKA机器人程序提示<路径>不是目录原因分析。 提示文字:KUKA程序提示<路径>不是目录   原因 : 命令包含了错误的子目录机器人培训 (例如:dir/R1/otto/abc,/abc 非法)。   查询 : 在命令处理时。   影响 : 命令将不被处理。   应急措施: 修改命令。 KUKA机器人EMT测量探头出错。 提示文字:EMT测量探头出错   原因:KUKA机器人探头传输一个零信号,因为它未被准确固定。   查询:在命令处理时。   影响:命令被退出。   应急措施:   1.检验机器人探头上的螺丝连接。   2.连接 IR EMT。   3.检查A3/数字式伺服电子电路板(DSE)的组件。库卡机器人系统软件介绍。酒泉库卡机器人维修

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KUKA库卡焊接机器人维修常见故障。 1、KUKA焊接机器人故障现象: 库卡库卡焊接机器人点焊机失控,焊钳与夹具发生碰撞且插入夹具内部六轴继续转动,导致焊钳变形且六轴末端法兰与减速器配合处漏油。 2、KUKA焊接机器人故障原因初步预测: ①末端法兰或减速器损坏。 ②末端法兰M14螺钉松动或折断。 ③末端法兰处密封圈S132(128*2.65)损坏。 3、KUKA焊接机器人维修故障处理方法: ①末端法兰或减速器损坏。 查看末端法兰和减速器外部,未发现有裂纹等异常现象;由于无法检查末端法兰端面和M14螺钉,所以将焊钳拆下,但仍未发现末端法兰外端面有异常现象。 ②末端法兰M14螺钉松动或折断。 用力矩扳手拧紧螺钉,有部分松动。 ③末端法兰处密封圈S132(128*2.65)损坏。 拧下螺钉M14,未发现有折断现象;轻缓取下末端法兰,发现密封圈有一段不在密封槽内,且密封圈有损坏。已将密封圈S132(128*2.65)更换。 4、故障原因: 初步断定为库卡库卡焊接机器人点焊机失控后焊钳与夹具发生碰撞、振动导致螺栓松动,产生间隙,继续运动后使密封圈损坏,从而导致漏油。滨州库卡机器人售后

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