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CUDA编程模型如图7-7所示，Kernel函数存在两层次并行，Grid中的thread间并行和block间并行。Kernel由线程网格(Grid)组成，若干个线程块(block)构成线程网格，若干个线程(thread)组成block。Kernel执行时，是以block为基础，各block是并行执行的，没有执行顺序，CUDA将大量计算任务映射为可并行执行的线程，并由硬件改变执行这些线程，实现了扩展性。CUDA的存储器是一种层次结构，线程在执行时会访问不同存储空间中的数据。如图7-8所示。随着电子产品组装密度的大幅提高，传统的一些测试技术已不能适应发展要求，而PCB检测技术则不受影响。工程AOI优势

目前通用PC机CPU处理能力越来越强，鉴于通用工控CPU可靠性好、成本低、构建系统的研发周期短等特点，可把一幅图像自动分块（比如2块或4块），各块分别交给一个工控CPU去并行处理的高速处理技术，工控CPU之间可以进行信息交换，各个处理结果由一台主控机合成，这样就可以大幅度地提高图像预处理速度，甚至可以达到640MB/sec。图像处理与图形识别牵涉到从预处理后的图像中辨别零部件、检查零部件的品质、判别零部件的位置和方向等**图像处理算法。20世纪90年代前的Cognex公司在自动光学检测行业的辉煌，主要得益于该公司开发出的“归一化相关”(normalizedcorrelation)模板匹配方法，这种算法既不受图像摄取时的***光照强度影响，也不受被测物体（场景）的光照对比度的影响，它能够以亚像素精度给出比较好匹配结果。盐田区工程AOI价格优惠在其他一些人工视觉检测难以满足要求的场合，表面瑕疵检测系统正在迅速取代人工视觉检测。

纹理和表面存储器空间存在于设备存储器中，并被缓存到纹理。纹理缓存对二维空间局部性进行优化，同一个束的线程可以同时读取二维相邻纹理。与全局存储器或常量存储器读取设备存储器的方法相比，纹理或表面获取读取设备存储器是一种更为有效的方法。如果存储器读取不符合全局或常量存储器读取模式，纹理存储器会降低性能，如果在纹理获取的时候存在局部性，能得到更高的带宽；地址计算在内核外由特定单元处理；在一个操作中包装的数据可能在一次操作中传输到**的变量；8位和16位整形输入数据可能转化为32位浮点值，范围为[0.0，1.0]或[-1.0，1.0]。

PCB板定位模块是定位平台控制系统软件的**部分，该模块的主要功能是进行印刷电路板的图像采集与处理，通过计算电路板定位孔的实际坐标，将其作为运动平台控制量，控制平台进行定位，图像处理部分的工作主要是对CCD相机采集到的电路板图像进行处理，以获取图像中的定位孔轮廓信息，实现该部分工作的程序主要是基于OpenCV视觉库提供的相应函数进行开发的。坐标获取及定位部分的工作主要是对图像处理后得到的结果进行数学推导，获取定位孔的坐标数据，同时根据图像坐标系与物理坐标系的转换得到定位孔的实际坐标，将该坐标作为定位平台的目标位置，通过控制定位平台进行精确定位。图像分析技术包括模板匹配法、特征提取法、灰度直方图法、光学特征识别法等，每个技术都有优势和局限。

局部动态分割算法对于每个像素的分割是**的，与其他像素的分割没有联系，在整个检测过程中图像分割占所有处理时间的四分之一，因而该算法的实现可以采用并行处理的方法。GPU的多线程处理恰好可以用于该算法的实现[150,151]。实现方法如下所述。分配GPU变量的空间dev_imgData，dev_segData，dev_imgIntergral。其中，dev_imgData表示原图像信息，空间大小与存放图像空间的大小相同，dev_segData表示分割后图像信息，dev_imgIntergral存储图像积分信息，数据类型为int型，存放空间同CPU中存放该信息的大小。调用cudaMemcpy函数将主机内存中的数据传入设备端。如图7-10所示，该函数不仅可以将数据从主机端传入设备端，也可以逆向传输，通过设置该函数的***一个参数决定进行何种操作。声明所需GPU线程块和网格的维度大小，维度的大小与GPU设备有关，用dim3定义。本文中，定义线程格的维度为(16,16)，线程块的维度为((s+15)/16,(s+15)/16)，其中，s为图像宽度w和高度h的较大值。之所以这样选取，是因为这样不必区分线程格中维度的方向，只需满足某些限定条件即可，这种处理会在后续的核函数处理中描述。设计将用户运算法则的复杂性中分开，使用一种数学技术，即统计外形建模技术来计算怎样识别合理的图像变化。湛江工业AOI是什么

视觉系统的输出并非图像视频信号，而是经过运算处理之后的检测结果(如缺陷、尺寸等数据)。工程AOI优势

在预处理阶段，针对PCB产品在检测中受制作工艺和照明设备的影响，分析其产生色彩偏差的基本原理，提出依据照明模型得到亮度变换函数对板间色差进行校正；依据CIE-LAB色彩模型利用亮度累积直方图计算映射函数去均衡板内的色差。针对PCB表观缺陷图像中噪声来源及特点，提出基于偏微分方程的去噪模型，实验结果表明该模型具有良好的去噪效果和保持图像边缘的特性。针对PCB表观检测定位孔配准的问题，提出改进的随机Hough变换的同心圆提取的方法，用RHT原理在噪声较大或者圆弧特征受损的情况下保持检测精度，准确的找出圆心的位置坐标。在基于特征的图像配准变换模型的研究中，本文采用仿射变换理论对图像像素进行空间数据坐标变换，并按照图像原有顶点位置坐标和标准板尺寸进行二次裁剪，使图像和标准板图像能够精确的配准。本文所提出的配准方法计算量减小、内存占用少、运行效率提高。工程AOI优势

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