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    本发明涉及工业机械手技术领域，特别涉及一种scara型搬运机械手。背景技术：scara的全称是selectivecomplianceassemblyrobotarm，即选择顺应性机械手臂。在半导体工业中，作业空间紧凑、原材料易碎，所以常用scara机械臂进行搬运操作。scara机械臂通常使用同步带或钢带传动，带传动需要张紧，张紧力过大或过小都会影响带的使用寿命，并且带传动需要定期维护。对于薄型机械臂，虽然其在紧凑工作环境中，可以有效减小搬运作业设备的尺寸，但是也增加了其张紧维护的难度。为了方便张紧，往往会开大尺寸的孔，这会极大削弱薄型机械臂的刚度。目前各种scara机械臂的传动都在壳体内部，张紧维护需要拆卸外壳分离后进行，极不方便。技术实现要素：本发明旨在克服现有现有scara型搬运机械手存在张紧维护困难的问题，特别针对薄型机械臂空间紧凑、刚度较难保证的技术缺陷，本发明提供便于张紧维护的scara型搬运机械手。为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：本发明提供一种scara型搬运机械手，包括基座、大臂、小臂、末端承载、驱动装置、第1带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮；所述的基座水平设置，所述的第1驱动装置垂直设置在基座上，所述的大臂内部设置第1带轮和第二带轮。雨花台区糖袋助力臂推荐厂家！秦淮区工业助力臂推荐厂家

    成本低、结构紧凑、调整范围很大、调整快速。且其结构紧凑小巧、加工制造成本低、调整范围很大、调整快速，提高了自动化程度。附图说明图1是本发明的结构示意图。图2是本发明的正视图。图3是本发明的A剖视图。图4是本发明的B剖视图图5是本发明中侧面剖视图。具体实施方式下面结合附图对本发明的具体实施方式进行详细描述。如图1-5所示，本发明为一种轴承套圈搬运机械手。本实施例所述的轴承套圈搬运机械手，包括台面底座装置，所述的台面底座装置包括底板1、台面支架2和台面板3，两台面支架2分别安装在底板1后方的左右两侧上，所述的台面支架2为工字形结构，台面板3固设在两台面支架2上；所述的轴承套圈搬运机械手还包括前后移动装置、夹紧松开装置以及左右移动装置。所述的前后移动装置包括前后移动导轨15、机械手安装底板16、前后移动气缸19、前后移动气缸支架24、前后移动气缸连接块25，两前后移动导轨15安装在底板1的前方上，机械手安装底板16安装在前后移动导轨15上，前后移动气缸支架24安装在底板1后方且在机械手安装底板16的中间位置上，前后移动气缸支架24为L形结构，前后移动气缸19安装在前后移动气缸支架24上，前后移动气缸连接块25一端与机械手安装底板16连接。贾汪区粉尘助力臂哪家的好栖霞区室内深加工助力臂推荐厂家！

    所述安装座1用于支撑整个搬运机械手，所述第1旋转组件2可进行自旋转运动，从而带动与其连接的摆动组件3以及与摆动组件3末端设置的组件进行旋转，从而可在需要吸取废旧电器时，将吸取组件5置于输送线上方，不需要吸取时，将吸取组件5置于空闲地方的上方；所述摆动组件3用于进行摆动运动，摆动时会调整其末端设置的各个组件的高度，从而调整好吸取的高度以及吸取角度；所述第二旋转组件4用于进行自旋转运动，从而进一步调整与其连接的吸取组件5的位置，使所述吸取组件5可准确的位于废旧电器上方；所述吸取组件5用于将废旧电器吸取，在具体实施时，所述第1旋转组件2转动，使吸取组件5位于输送线的上方，然后所述摆动组件3摆动调整吸取组件的高度和吸取角度，之后所述第二旋转组件4再转动，使所述吸取组件5位于所述废旧电器的上方后吸取废旧电器，进而实现了废旧电器的自动搬运，节省人力的同时还增加了工作效率。的，请继续参阅图1，所述第1旋转组件2包括安装在所述安装座1上的第1驱动装置(图中未示出)以及与所述第1驱动装置的输出轴连接的第1转轴21，所述第1驱动装置可驱动所述第1转轴21作自旋转运动，所述第1转轴21上安装有摆动组件3，具体实施时，所述第1驱动装置动作。

    所述第二转动臂连接有第二滑套，所述第二滑套连接有抽拉臂和旋转活臂，所述旋转活臂可转动地与所述第二滑套相连，所述抽拉臂与所述第二滑套滑动相连，所述抽拉臂上连接有压胎轮，所述压胎轮可转动地设置于所述抽拉臂上，所述压胎轮的轴线与所述连接轴的轴线相垂直，所述压胎轮朝向所述连接轴设置，所述旋转活臂上设置第三滑套，所述第三滑套可滑动地套装于所述旋转活臂上，所述第三滑套上设置压胎块，所述压胎块朝向所述第二滑套设置；所述第二转动臂与所述第1滑套之间设置有定位销轴，所述定位销轴能够固定所述第1滑套与所述第二转动臂之间的相对位置。地，所述滑动立柱为六棱柱，所述抽拉臂和所述旋转活臂均为四棱柱。地，所述第二滑套和所述第三滑套上均设置锁紧旋钮，所述锁紧旋钮能够固定所述抽拉臂与所述第二滑套之间的相对位置、所述旋转活臂与所述第三滑套之间的相对位置。地，所述定位销轴可滑动地设置于所述第1滑套上，所述第二转动臂上设置有与所述定位销轴相适配的定位销槽，所述定位销轴与所述定位销槽插接相连时能够固定所述第1滑套与所述第二转动臂之间的相对位置。地，所述第二转动臂上还设置有手阀架，所述手阀架上安装有气动手阀。浦口区室内深加工助力臂推荐厂家！

    搬运机械手有哪些形式搬运机械手顾名思义就是用来搬运货物的，像现在的很多企业经常性的把货物搬来搬去，如果用人搬的话不仅会需要很多的劳动力，而且效率也不会很高的，搬运机械手的出现使得很多企业解决了这一难题，那么搬运机械手都有哪些形式呢1、圆柱坐标式机械手圆柱坐标式机械手是应用较多的一种形式，它适用于搬运和测量工件。具有直观性好、结构简单、本体占用的空间较小的特点。其动作范围可分为：一个旋转运动，一个直线运动加一个不在直线运动所在平面内的旋转运动，两个直线运动加一个旋转运动。2、直角坐标式机械手直角坐标式机械手是适合于工作位置成行排列或传送带配合使用的一种机械手。它的手臂可以伸缩，左右和上下移动，按直角坐标形式x、y、z3个方向的直线进行运动。其工作范围可以是1个直线运动、2个直线运动或是3个直线运动。如在x、y、z3个直线运动方向上各具有A、B、C3个回转运动，即构成6个自由度。3、关节式机械手关节式机械手是一种适用于靠近机体操作的传动形式。它像人手一样有肘关节，可实现多个自由度，动作比较灵活，适于在狭窄空间工作。4、球坐标式机械手球坐标式机械手是一种自由度较多、用途较广的机械手。江宁区常见助力臂推荐厂家！溧水区米袋助力臂哪家的好

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    本实用新型的万向接头2包括基座21、第1连接件22、以及第二连接件23，第1连接件22通过紧固件固定在基座21的端部，并可以围绕基座21的端部旋转，第二连接件23通过紧固螺钉24固定在第1连接件22上，并围绕紧固螺钉24旋转。本实用新型的传感器机构3设置在基座21上，包括旋转角度传感器31、以及传动机构32，传动机构32包括主动轮321、从动轮322、以及连接主动轮321和从动轮322的同步带323，旋转角度传感器31设置在从动轮322的轮轴上，主动轮321的轮轴与第1连接件22相连接，在同步带323的作用下，第1连接件22的转动可以驱动主动轮321、从动轮322进行旋转，进而旋转角度传感器31可以获得第1连接件22转动调整的角度。为了保护传感器机构3，在基座21上设有传感器保护罩6。为了保证调整的精确度，基座21的传感器机构3还包括直线位移拉绳传感器4，直线位移拉绳传感器4与设置于连接杆1内的拉绳相连接。使用时，第二连接件23固定不动，可以对连接杆1进行移动拉伸或摆动，以使拧紧工具在空间位置左右移动，可以抵消400Nm的反作用力。当连接杆1伸缩时，直线位移拉绳传感器4测量连接杆1内的拉绳伸缩位移；当连接杆1摆动时，旋转角度传感器31根据第1连接件22转动调整测量其旋转角度。秦淮区工业助力臂推荐厂家