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    所述的伸展电机、所述的一级关节、所述的二级关节和所述的三级关节依次传动，所述的手指固定座始终保持直线运动。上述技术方案中，的，所述的一级关节、所述的二级关节和所述的三级关节的传动比为1:2:1。上述技术方案中，的，所述的伸展电机通过谐波减速机驱动所述一级伸展臂转动。上述技术方案中，的，所述的一级关节上设置有一级同步轮，所述的二级关节上设置有二级同步轮，所述的一级同步轮和所述的二级同步轮通过一级同步带传动连接。上述技术方案中，的，所述的一级伸展臂内还设置有与所述一级同步带相配合的一级张紧轮。上述技术方案中，的，所述的二级关节上设置有三级同步轮，所述的三级关节上设置有四级同步轮，所述的三级同步轮和所述的四级同步轮通过二级同步带传动连接。上述技术方案中，的，所述的二级伸展臂内还设置有与所述二级同步带相配合的二级张紧轮。上述技术方案中，的，所述的手指固定座上设置有插槽，所述的插槽内可拆卸安装晶圆固定装置。上述技术方案中，的，所述的晶圆固定装置包括真空吸盘、气缸机械手。上述技术方案中，的，所述的手指固定座上还设置有扫描传感器。本发明具体为一种用于晶圆搬运的机械手，它是自动晶圆处理设备中组成部分。栖霞区多功能气动悬臂吊推荐厂家！云龙区包装袋气动悬臂吊原理

    助力机械手主机a）可实现不同重量物料的重力平衡状态，适用于物料的精确移载操作。b）空载、满载及处理不同工件时，系统可感知其重量变化，并实现载荷在三维空间中的浮动状态，便于精确定位。c）全程平衡、运动顺滑等特点，使得操作者可以很便捷地实现工件的搬运、定位、装配等操作。d）刚性手臂可使机械手带工件越过障碍；水平臂可满足物料在相关场所进行横向放入、横向取出等动作要求。e）系统可始终保持机械手头部的水平，发挥高作业性。f）关节刹车装置，具有多个回转关节，以实现广域范围内的物料取置；配备有刹车装置，操作者可在操作过程中随时中断机械手的运动。助力机械手气动夹具主机控制与夹具（机械手）集成为一体，方便操作者双手控制工件。主机操作按钮都集成于夹具控制面板上，控制部分及指示灯、指示器等按人体工学原理布置，便于操作及紧急情况的处理。助力机械手执行执行部分是机械手上承担抓（或吸）取物件的机构，由手指、传力（或增力）机构和动力装置等组成。手指是手部中直接承担抓（或吸）取物件的元件。1、手指的抓取机能助力机械手的手指的抓取机能是由被抓取物件和手指决定的。被抓取物件的大小、形状、重量、材质和受外力的约束程度及运动。云龙区包装袋气动悬臂吊原理雨花台区包装袋气动悬臂吊推荐厂家！

    末端扶手301同样为矩形框，有两个长边梁和两个短边梁组成。连杆302为圆柱形杆件，其可转动地插在末端扶手301的一个长边梁上，且该长边梁与两个短边梁连接处为圆弧形。由此，末端扶手301可绕连杆302的轴线转动。结合图6可知，万向接头结构5包括球形槽501和第二球头502。球形槽501为一个由两部分组成的空心壳体，其一部分为截头圆锥形壳体，另一部分为从截头圆锥形壳体锥底向远处延伸的一段球面壳体。截头圆锥形壳体的锥顶固定在外调节杆202未开口的一端。而球形槽501的球面壳体部分远离外调节杆202的一端设有开口。如图9所示，第二球头502固定在连杆302远离末端扶手301的一端。其设置在球形槽501中，并可自由转动，使得万向接头结构5形成类似关节的结构。结合图2和图6可知，万向球头接头结构4包括球头401、弧形槽402、锁紧件403和阻尼件404(参见图10)。如图2所示，弧形槽402为球形壳体，其固定在防滑手柄101远离支架102的一端。而弧形槽402远离防滑手柄101的一端设有开口，而弧形槽402的两侧设有开孔4021(参见图10)，该开孔4021为螺纹孔。如图6所示，球头401通过一圆柱形杆件固定在内调节杆201未插入外调节杆202中的一端。同样，球头401设置在弧形槽402的内部。

    所述内调节杆上设置有多个固定孔，所述开关结构包括支承在所述外调节杆上的壳体，在所述壳体内可往复移动的锁定销，位于所述壳体外与所述锁定销的一端转动连接用于控制所述锁定销插入所述固定孔或者脱离所述固定孔的凸轮手柄。根据本发明的一个方面，所述壳体包括主体和位于所述主体之上的盖板，所述锁定销包括安装端和插销端，所述安装端穿过所述盖板与所述凸轮手柄的凸轮端转动连接，所述插销端位于所述主体内，其与所述盖板之间设置有用于配合所述凸轮手柄控制所述锁定销往复移动的弹性件。根据本发明的一个方面，所述长度调整机构包括设置在所述外调节杆上的扶手。根据本发明的一个方面，所述万向接头结构包括球形槽和第二球头；所述球形槽与所述外调节杆的端部固定连接；所述末端助力机构包括末端扶手和与所述末端扶手连接的连杆；所述第二球头与所述连杆固定连接。根据本发明的一个方案，夹持件中的固定夹固定在支架上，转动夹铰接在支架上，压簧设置在转动夹与支架之间。使得夹持件可以牢固的夹持在舱壁助力扶手上，从而使整个助力装置固定。而加紧舱壁扶手后，将锁定板旋转90°即可将夹持件锁紧。防滑手柄两侧设有多个等间隔排列的圆弧形凹陷，可以增大摩擦力。栖霞区糖袋气动悬臂吊推荐厂家！

    本实用新型涉及食品自动化包装领域，具体涉及一种输送滑道。背景技术：为了节省成本，厂家往往希望一条自动化生产线可满足多种规格产品的生产。但不同规格的产品有不同形式的包装，进而导致产品相对滑道摩擦系数的不同，摩擦系数过小，产品滑动速度过快，容易发生撞击损包。摩擦系数过大，又会造成产品卡包。此时，可改变滑道倾角补正摩擦系数变化所带来的影响。但常规滑道因为已经固定成形，很不利于进行角度的调整。技术实现要素：为解决现有技术中定型输送滑道不能适应安调过程中前后设备相对位置变化的技术问题。本实用新型的技术方案包括一种输送滑道，其特征在在于包括：塔架，其中部固定有铰接组件，所述铰接组件包括相互铰接的第1接头部和第二接头部；第1滑道，其由高向低倾斜放置，且其底端与所述第1接头部固定连接；第二滑道，其由高向低倾斜放置，且其顶端与所述第二接头部固定连接；绞索，其一端固定于所述塔架的顶部，另一端拉接于所述第1滑道或/和第二滑道远离所述塔架的一端。与现有技术相比，本实用新型的有益效果包括：将第1滑道和第二滑道分别固定在第1接头部和第二接头部，从而借助第1接头部和第二接头部的铰接关系实现第1滑道和第二滑道倾角调整。栖霞区常见气动悬臂吊推荐厂家！云龙区包装袋气动悬臂吊原理

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    而后依靠绞索固定滑道位置。从而让输送滑道不同产品时，通过改变倾角来适应摩擦系数的变化。符合同一生产线生产多规格产品的需要。附图说明图1是本实用新型实施例的结构示意图；图2是本实用新型实施例的铰接组件结构示意图；图3是本实用新型实施例的绞索固定件的结构示意图。具体实施方式为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例只只用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。如图1至图2所示，本实用新型提供了一种输送滑道，包括塔架100、第1滑道200和第二滑道300。因为塔架100要对铰接组件130提供稳定的支撑力，又要承受绞索600的拉力，因此为了提高输送滑道的稳定性，因此对塔架100采用如下设计塔架四根竖直放置的立柱，立柱间有多根水平拉杆，水平拉杆和立柱间有多根对角拉杆。同时为了固定绞索600，塔架100上带有连接板120，连接板一端焊接在塔架100上，另一端开孔。并且第1滑道200和第二滑道300两侧外壁均延伸出有连接耳210，连接耳上210带有通孔。上述通孔中装配有螺栓，绞索600端头分别环绕过螺栓后通过旋紧螺栓固定绞索600。云龙区包装袋气动悬臂吊原理

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