北京链板输送机械臂
诊断机械臂应用于人体,通过测量了解生理或结构的数据和形态,发现疾病,作出提示的一种诊断方法。超声诊断是一种无创、无痛、方便、直观的有效检查手段,尤其是b超,应用,影响很大,与x射线、ct、磁共振成像并称为4大医学影像技术。现阶段的机械臂通过其末端与夹具和超声探头连接,在使用过程中,常常会无法使探测头紧贴到病人的皮肤表面,从而影响探测结果,而且由于需要对不同病人进行使用,为了避免病人之间出现交叉,需要对探测头进行更换,如果探测头更换不方便的话,会提高工作人员的工作难度。技术实现要素:本实用新型的目的在于提供一种超声诊断机械臂,以解决上述背景技术中提出的问题。为实现上述目的,本实用新型提供如下技术方案:一种超声诊断机械臂,包括机械臂本体,所述机械臂本体的底面两端均开设有竖直的滑槽,滑槽内均滑动安装有限位块,限位块与连接杆的顶端固定连接,连接杆的底端伸出机械臂本体的下方分别与缓冲板的顶面两端固定连接;所述缓冲板的底面通过轴承转动安装有转盘,转盘的底面固定有安装板,安装板的底面通过焊接的方式固定安装有铰接座,铰接座与探测头的顶端通过销钉转动连接。 如东大元机械臂,助力中国企业走向世界。北京链板输送机械臂
平头探针垂直固定于塑料支架板上,平头探针的一端与母头引线相连,所述公接插件包括塑料支撑盘和接触环,塑料支撑盘垂直于的轴线并固定于接入端的端部,接触环固定于塑料支撑盘上,且接触环与引线相连,母头与对接状态下,平头探针与接触环相接触实现电性连接;前述统一接口中,所述接触环以塑料支撑盘的端面中心为圆心固定于塑料支撑盘的端面上,接触环具有至少三个且直径逐渐增大,依次与电源正极、电源负极和机械臂或机械手的信号线相连,每个接触环均设置有与之相对应的平头探针;前述统一接口中,接入端与母头螺纹连接;前述统一接口中,接入端的外表面沿周向分布设置有多个外凸的锁扣,母头的内壁上沿周向分布设置有多个锁槽,且锁槽与锁扣一一对应,接入端与母头通过锁扣和锁槽实现可分离式连接,使用时,将接入端上的锁扣与母头上的锁槽交错并将接入端伸入母头内直至母头的端部与主体对接,而后相对转动母头和使锁扣转动至锁槽内锁住锁扣,对锁扣沿母头轴向方向的移动进行限位,从而使母头与紧固连接,在需要分离时,相对转动和母头使锁扣滑出锁槽并使二者交错,取消限位锁紧状态,沿母头的轴向相对移动和母头即可将二者分离。与现有技术相比。输送机械臂组成如东大元机械臂,广泛应用前景广阔。
随着现代人工智能技术、自动化技术、计算机视觉技术和计算机计算能力的快速发展,机械臂技术作为日常生活及科技发展中多种技术的综合体相应地同步快速发展,并且在工业生产、生活服务、科学实验、抢险救灾和太空探索等领域广泛应用且发挥着非常重要的作用。由于单机械臂控制系统受环境和自身条件的制约,很多工作任务都难以完成,从而使用复数单机械臂,但同时导致单机械臂之间结合性下降。与此同时,传统机械臂缺乏合适传感器导致无法做到更加的拟人化、多能化,且并不能够一起协同安全地完成工作任务。技术实现要素:本发明的目的在于提供一种基于深度视觉的双机械臂控制方法。实现本发明目的的技术解决方案为:一种基于深度视觉的双机械臂控制方法,包括以下步骤:步骤1,利用rgbd深度摄像头采集某一目标区域的点云数据,根据点云数据构建该区域中目标物体空间模型,同时识别目标物体的种类,并根据种类判断该物体是否属于待操作对象,若是则执行步骤2,否则对下一目标区域执行该步骤;步骤2,建立双机械臂空间xacro模型,并在该模型所在空间拟合添加所述目标物体空间模型;步骤3,根据所述双机械臂空间xacro模型和目标物体空间模型,计算双机械臂的运动轨迹;步骤4。
2机械臂的机构设计关节和臂杆等结构、机构部件组成机械臂,它是一个在空间环境中进行工作的动力系统。作为机械臂的,就是关节了,关节在机械臂运行中起到非常重要的作用,尤其在关于机械臂的设计工作中,需着重考虑关节在机械臂中的合理设计和应用。设计人员需准确了解关节的动力学特性,从而才能建立起精确的关节动力学模型。关节的动力学特性还作为机械臂设计、模拟分析的重要基础[3]。机械臂模型如图1所示,机械臂的大臂利用虎克铰与底座相连接;两个电动推杆利用球铰与机架相连接,利用虎克铰与大臂相连接;大臂与小臂之间的连接是利用转动副连接来实现的;而两个电动推杆的两端与大臂和小臂之间的连接也是通过转动副连接来实现的。在这种混联式机械臂的下半部分,采用了并联的形式相连接,这样的做法使得该机械臂的机械结构具有良好的刚性,而又不乏运动的灵活性。在该机械臂的上半部分则采用了串联的形式相连接,使得该机械臂拥有比较大的工作空间[4]。该机械臂的机械结构可以得到确定的运动状态,是因为该种机械臂的三个电动推杆作为机构的原动件,从而使得原动件的数目与机械结构的自由度相等,从而使得该机械臂可以得到稳定而确定的运动。如东大元机械臂,助力企业实现智能制造。
每个工作台对应匹配一个机座,所述工作台下方设置有平衡于所述送料传送带的出料传送带。每个所述的工作台侧边均设置有废料传送带,所述废料传送带高度低于所述送料传送带和所述出料传送带,并且和两者垂直。所述焊接部前端转动设置有焊接座,所述焊接座端部设置有激光焊接头,所述焊接头设置有折弯。所述检测手端部设置有检测部,所述检测部的为圆台形,圆台形的底面分别设置有窗口和第二窗口,所述窗口设置有图像摄取头,所述第二窗口设置有超声波发射接收装置,所述超声波发射接收装置信号连接超声波探伤仪,所述图像摄取头连接有视觉检测装置;所述窗口和所述第二窗口之间设置有测温探头,所述测温探头连接所述前端高精度电机并可使其工作从而驱使所述检测部转动。所述取件部设置有喇叭形的吸盘,所述吸盘边缘设置有密封环,所述吸盘连接有通气管,所述通气管连接有气泵,所述气泵可通过该通气管向吸盘输出空气或者从吸盘处吸走空气。所述检测部侧边设置有照明装置,该照明装置配合所述图像摄取头工作。所述回转双叉臂尾端设置有连接座,所述转动轴前端设置有转动盘,所述连接座固定设置于所述转动盘上,所述回转双叉臂前端设置有转动电机。 机械臂高效快捷,如东大元提高生产力。西藏机械臂服务
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所述步进减速电机的输出轴通过底部传动机构与机械臂底盘连接,驱动机械底盘进行旋转运动;所述主臂及驱动装置包括机架以及安装在机架上的一级臂、一级臂驱动机构、二级臂驱动机构和平衡缸,步进减速电机安装在机架上;所述一级臂的下端安装有一级臂底座,一级臂底座可转动的安装在机架上,所述平衡缸的后端与机架可转动连接,平衡缸内设有弹簧,弹簧的后端与平衡缸连接,弹簧的前端与第二连杆的后端连接,第二连杆的前端与一级臂底座铰接;二级臂驱动机构与一级臂驱动机构分别设置在平衡缸的左右两侧,二级臂驱动机构通过连杆与二级臂连接,二级臂的后端与一级臂的上端铰接,一级臂驱动机构与一级臂底座连接;所述腕部及驱动装置包括三级臂、四级臂、用于驱动三级臂旋转的三级臂驱动机构、用于驱动四级臂翻转的翻转驱动机构和用于驱动功能模块的功能模块驱动机构,所述三级臂驱动机构安装在二级臂上且其输出端通过法兰联轴器与三级臂连接,所述翻转驱动机构安装在三级臂上且其输出端与四级臂连接,所述模块驱动机构安装在四级臂上;所述三级臂包括第二左板和第二右板,第二左板与第二右板的后端通过金属块连接,所述法兰联轴器安装在金属块上。北京链板输送机械臂
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