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在FANUC机器人系统上，通过在程序中使用跟踪路径数据指令、多层堆焊指令，就可实现多层堆焊功能。但是，值得注意的是多层堆焊功能中不支持C圆弧运动指令。跟踪路径数据指令，是通常在zhui初（**一层）的焊接中，以指定的间隔来将通过跟踪传感器获得的补偿量记录在路径数据内的指令，路径数据表示示教后的焊接路径与使用跟踪传感器而获得的实际焊接路径之差。也就是说，实际应该焊接的路径是在示教路径上叠加路径数据后的路径。跟踪路径数据指令包括跟踪路径数据指令与跟踪结束指令。前者是路径数据记录开始指令，后者是路径数据记录结束指令。是跟踪路径数据指令。该指令将自跟踪路径数据指令至跟踪结束指令间的偏移数据保存在叫作路径数据的存储器内。路径数据的记录在执行该指令后，通过开始动作指令而进行。标准情况下可以使用10个路径数据，即可以在一个程序内跟踪至多10个路径并记录由跟踪传感器获得的路径数据。另外，可以在一个程序内使用多个跟踪路径数据指令，但是不可在别的程序中使用通过该跟踪路径数据指令而获得的路径数据。“TrackEnd”指令是跟踪结束指令，用于结束跟踪路径数据记录，其指令格式较为简单，并且没有指令参数。发那科机器人 报警SRVO 046。韶关发那科机器人配件

发那科机器人参考位置设定：机器人参考位置有两种设定方法：一、位置示教，首先将机器人手动运行到参考位置处，然后将光标移动到J1~J6的设定栏，zh*ui后在示教器的操作面板中按住SHIFT键，同时再点击“记录”依次对当前参考位置进行示教；二、直接输入参考位置数值，这种情况下，可以将光标移动到J1~J6的设定栏，然后按“ENTER”键，输入机器人轴的旋转角度值之后，再次按下“ENTER”键对输入的角度值进行确认。本例中采用第二种参考位置设定方法，将程序A中的P[2]示教点位置作为机器人参考位置，直接输入机器人在参考位置各个轴的旋转角度值。当然，如果工作站中有外部轴，还可以在J7~J9栏中分别输入对应的外部轴参考位置，此处要注意伺服电机旋转角度与外部设备运动量之间的减速比。梅州发那科机器人发那科机器人SRVO -038脉冲值不匹配。

工业机器人的优势简介 1.技术先进工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的蕞高体现。 2.技术升级工业机器人与自动化成套装备具备精细制造、精细加工以及柔性生产等技术特点，是继动力机械、计算机之后，出现的荃面延伸人的体力和智力的新一dai，生产工具，是实现生产数字化、自动化、网络化以及智能化的重要手段。应用领域宽泛工业机器人与自动化成套装备是生产过程的关键设备，可用于制造、安装、检测、物流等生产环节，并宽泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、jun工、yan草、金融、医药、冶金及印刷出版等众多行业，应用领域非常宽泛。 3.技术综合性强工业机器人与自动化成套技术，集中并融合了多项学科，涉及多项技术领域，包括工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机器人构建有限元分析、激光加工技术、模块化程序设计、智能测量、建模加工一体化、工厂自动化以及精细物流等先进制造技术，技术综合性强。

发那科报警SRVO 045 现象〕 何服放大器的主电路流过异常大的电流。 [对策11断开电源，从何服放大器上拆下发生报警的轴的电机动力线 (为了预防轴落下来，也应拆下制动器电统 《6 轴伺服放大器上的CRR88），重新按通电源，确认是否还会发生本报著。如果还会发生本报著，则更换伺服放 大器， [对策2〕 断开电源，从何服放大器上拆下发生报警的抽的电机动力线，确认UN/八V相和GND之间设有短路故障。形成了 短路时， 应判定发生故障的电缆并子以更换 [对第3〕 断开电源，从向服放大器上拆下发生报蓄的轴的电机动力线，分别测蕞U-V之间、 v-W之间、W-U之间的电阻 值。 当其中 -个电阻值比其他的电阻值极端小时，可能是因为相与相之间所形成的短路所致。判定短路故障部 付， 更换电缆。发那科机器人点位编辑_FANUC机器人零点快速校准流程。

发那科报警SRVO 006 [对策1】一边按SHIFT健， 一边技下RESET键，解除报警。手不婴松开SHIFT键，在点动进给下使刀只移动到作业 场所。 ，更换安全接头。 2) 检查电绕。 [对簽2〕 更换6轴何服放大器。 [对策3〕 就机器人机座RMP1，RP1连按器，确认下列项目。 阳违按或明连接的插曲上足否有扭曲或松弛？ 2) 违按器足否切实连按？ 然后确认6釉何服放大器的CRF8违按器己切实连接。此外，确认机器人连按电缆 （RMP1,RP1）电线没有 异常，且没有断线和显眼的扭曲。检查机器人连接电绕（RMP1，PRI）、机城内部电统，并确认足否有断 线和接地故障发那科机器人SRVO -005 机器人超行程报警。阳江发那科机器人

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发那科报警SRVO043〔现急〕再生放电能蕞异常大，不能将能蕞作为热而完全放出。(在試图移动机器人时，何服放大器向机器人供应能景。但足，业力轴在下降时，机器人由于位置能量而下降，位置能量的诚少大于加速的能景时，相反地，何服放大器会从电机侧接受能量。相同的情形即使在没有重力下也会在政速时发生。何服放大器借助于此能景或再生能蕞，将该能蕞转交为热后消耗。当再生能蕞大于转变为热后消耗的能量时，能景就会蓄积在何服放大器内，从而引起本报警。[对策1〕本报警会在加速度频率商时和重力轴处的再生能蕞大时发生，在这种情况下，应放寬使用条件。[对策2〕碗认6轴何服放大器内保险丝下S3。在保险丝焙断时，要排除焙断的员因，井更换保险丝。保险丝熔断，可能是因为附加轴放大器的放障所致。I〔对策3〕可能足因为周國温度异花高，或再生电阳的冷却效率下降所致。确认冷却风量，在风南己停止的情况下，检查、外气风腐单元以及保险丝。当生埃粘附于风處、再生电阻、顶板等上时，应进行消洁。[对策4〕痛认6抽伺服放大器的CRR63A、CRR63B连接器已經切实连接。再拆下己被连接的电绕，确认电镜侧连接器的1号一2号插脚之间的连接情况，如果己断线，则更换再生电阳。韶关发那科机器人配件

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