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时间:2023年08月17日 来源:

FANUC机器人奇异点回避功能使用注意事项 FANUC机器人奇异点回避功能,在使用过程中应注意以下事项: 奇异点回避功能只限于搬运工具应用型(HandingPRO)的机器人,对于有协调控制、跟踪拾取、连续旋转、图形生成等附加功能的机器人无法同时使用。 此功能只对机器人的直线运动有效,圆弧运动则不能生效。 使用奇异点回避功能时,机器人运动时的腕部姿态与示教的姿态有时不同。不仅是经过奇异点的路径轨迹点,而且后续的路径轨迹点的姿态也有可能被更改。 机器人单步运行时,前进和后退有可能执行不同的动作。为避免这种差异,以单步方式运行前进时,机器人实际的姿态与示教的姿态不同的情况下,示教器会显示“MOTN-208形态无法达到”的报警。此时,若在该点处执行位置修改,则后退运行时的动作会成为与前进运行时相同的动作。 手动操作时和程序运行时,奇异点附近的动作有时会不同。 发那科机器人 报警SRVO 006。淄博发那科机器人二手机

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发那科报警SRVO043〔现急〕再生放电能蕞异常大,不能将能蕞作为热而完全放出。(在試图移动机器人时,何服放大器向机器人供应能景。但足,业力轴在下降时,机器人由于位置能量而下降,位置能量的诚少大于加速的能景时,相反地,何服放大器会从电机侧接受能量。相同的情形即使在没有重力下也会在政速时发生。何服放大器借助于此能景或再生能蕞,将该能蕞转交为热后消耗。当再生能蕞大于转变为热后消耗的能量时,能景就会蓄积在何服放大器内,从而引起本报警。[对策1〕本报警会在加速度频率商时和重力轴处的再生能蕞大时发生,在这种情况下,应放寬使用条件。[对策2〕碗认6轴何服放大器内保险丝下S3。在保险丝焙断时,要排除焙断的员因,井更换保险丝。保险丝熔断,可能是因为附加轴放大器的放障所致。I〔对策3〕可能足因为周國温度异花高,或再生电阳的冷却效率下降所致。确认冷却风量,在风南己停止的情况下,检查、外气风腐单元以及保险丝。当生埃粘附于风處、再生电阻、顶板等上时,应进行消洁。[对策4〕痛认6抽伺服放大器的CRR63A、CRR63B连接器已經切实连接。再拆下己被连接的电绕,确认电镜侧连接器的1号一2号插脚之间的连接情况,如果己断线,则更换再生电阳。茂名发那科机器人保养发那科机器人参考位置设定。

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发那科机器人038报警故障分析维修 SRVO-038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j):伺服-038脉冲计数不匹配(组:i轴:j) [ 现 象]:电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。在更换脉冲编码器之后,或者在更换脉冲编码器的备份用电池之后,发出此报警。此外,在将备份用数据,读到主板中时,发出此报警。 确认报警历史画面,按照下面的不同情形进行检查 。 [对 策 1]:在与“伺服-222没有放大器”同时发生时,参阅 伺服- 222 的项 目。 [对 策 2]:对不带制动器的电机设定了带有制动器时,有时会发生此报警。确认附加轴的设定是否正确。 [对 策 3]:在电源断开中通过制动器解除单元改变姿势时 ,或者退回主板的备份数据 时,会发生此报警, 应重新执行该轴的控制。 [对 策 4]:在电源断开中,由于制动器的故障而改变姿势时 ,发生此报警。在消除导致报警的原因后,重新执行该轴的控制。 [对 策 5]:在更换脉冲编码器后,重新进行该轴的控制。

发那科报警SRVO 045 现象〕 何服放大器的主电路流过异常大的电流。 [对策11断开电源,从何服放大器上拆下发生报警的轴的电机动力线 (为了预防轴落下来,也应拆下制动器电统 《6 轴伺服放大器上的CRR88),重新按通电源,确认是否还会发生本报著。如果还会发生本报著,则更换伺服放 大器, [对策2〕 断开电源,从何服放大器上拆下发生报警的抽的电机动力线,确认UN/八V相和GND之间设有短路故障。形成了 短路时, 应判定发生故障的电缆并子以更换 [对第3〕 断开电源,从向服放大器上拆下发生报蓄的轴的电机动力线,分别测蕞U-V之间、 v-W之间、W-U之间的电阻 值。 当其中 -个电阻值比其他的电阻值极端小时,可能是因为相与相之间所形成的短路所致。判定短路故障部 付, 更换电缆。工业机器人的技术原理。

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发那科报警SRVO058——[现象〕主板一向服放大器之间的通信发生了异常。[对策1〕确认6抽伺服放大器上的保险丝(FSI)是否熔断。如果己经熔断,则更换整个6轴伺服放大器[对策2〕在拔出6抽伺服放大器的连接器(CRT8)的状态下接通电源,确认本报警是否消失(可忽略由于拔出CRFSI发生的SRVO-068等)。当报警消失时,可以认为足机器人连接电缆(RMP1,RP1、机器人内部电统的脉冲编码器电绕发生接地故陸,确定故陈部位并子以更换。[对策3〕确认6轴伺服放大器上的LED(PSV、P3.3V)己经点充。尚未点充时,说明还没有向6抽伺服放大器内的拉制电路供应电源。我认。釉何服放大器的连技點(CXA2口)超西存住抽公不良,兰这些连校器已经正确连校时,更换口轴伺服放大器。[对策4〕检查轴拉制卡与伺服放大器之间的光说,如有异带则子以更换。[对策51更换主板上的轴拉制卡[对策6】更换6轴伺服放大器。[对策7〕当FSSB的光通信泰统中连接有6轴伺服放大器以外的单元(附加抽用伺服放大器、线路跟宗板)时,只连接6辅伺服放大器,而后重新通电,确认报警足否消失。当报警消失时,确定发生放障的单元井子以更换。在采取对策8之前,完成拉制单元的所有程序和设定内容的备份。[对策81更换主板发那科机器人 报警SRVO 213。烟台发那科机器人保养

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工业机器人常用减速机—谐波减速机 谐波减速器是一种齿轮减速器中的新型传动机构,通常用于负载较小的工业机器人,由固定的刚轮、柔轮以及波发生器等部分组成,其中刚轮的齿数略多于柔轮的齿数。谐波减速器具有传动大、体积小、零件数量少、传动效率高等多个优点,其单机传动比可达50-4000,传动效率可高达92%-96%。 谐波减速器的工作原理:谐波减速器利用了柔轮产生可以控制的弹性变形波,使内齿刚轮和柔轮齿间之间相对错齿来传递动力,以达到减速的目的。这种传动与普通的齿轮传动有着本质上的区别,在啮合理论、ji合计算以及结构设计方面上都具有特殊性。淄博发那科机器人二手机

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