天津自动化焊接机器人

企业操作人员在焊接工作的过程中，焊接机器人系统常见的故障有以下几种：

(1) 碰撞***：可能是由于工件装配偏差或焊***TCP不准确所致。这时候需要检查焊***的装配状态或正确的TCP。

(2) 电弧失效，电弧不能起弧：可能是由于焊丝不接触工件或工艺参数太小。操作人员可以手动送丝，调整焊***和焊缝之间的距离，或适当调整工艺参数。

(3) 保护气体监测报警：如果冷却水或保护气体供应出现故障，检查冷却水或保护气管。

焊接机器人成为工厂“主角”是必然趋势。 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。天津自动化焊接机器人

焊接机器人焊接的粗钢管机器人焊接常见缺陷

1.呈现焊偏问题：可能为焊接的方位不正确或焊枪寻觅时呈现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点方位)是否精确，并加以调整。如果频频呈现这种状况就要查看一下机器人各轴的零方位，从头校零予以批改。

2.呈现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊枪视点或焊枪方位不对，可恰当调整。

3.呈现气孔问题：可能为气体维护差、工件的底漆太厚或许维护气不行枯燥，进行相应的调整就可以处理。

4.飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可恰当调整机器功率的巨细来改动焊接参数，调***体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对方位。

5.焊缝结尾处冷却后构成弧坑问题：可编程时在作业过程中添加埋弧坑功能，可以将其填满。

天津自动化焊接机器人用机器代替手艺焊接，即确保了焊接质量，提高了焊接效率，又防止焊工面对过大危险。

减少焊接机器人焊接应力与变形的工艺措施主要有：

1、预留收缩变形量：根据理论计算和实践经验，在焊接机器人焊件备料及加工时预先考虑收缩余量，以便焊后工件达到所要求的形状、尺寸。

2、刚性固定法：焊接机器人焊接时将焊件加以刚性固定，焊后待焊件冷却到室温后再去掉刚性固定，可防止角变形和波浪变形。此方法会加大焊接应力，只适用于塑性较好的低碳钢结构。

3、反变形法：根据理论计算和实践经验，预先估计焊接机器人结构焊接变形的方向和大小，然后在焊接装配时给予一个方向相反、大小相等的预置变形，以抵消焊后产生的变形。

4、选择合理的焊接顺序：尽量使焊缝自由收缩。焊接机器人在焊接焊缝较多的结构件时，应先焊错开的短焊缝，再焊直通长焊缝，以防在焊缝交接处产生裂纹。如果焊缝较长，可采用逐步退焊法和跳焊法，使温度分布较均匀，从而减少了焊接应力和变形。

5、加热“减应区”法：焊接机器人在焊接前，在焊接部位附近区域(减应区)进行加热使之伸长，焊后冷却时，加热区与焊缝一起收缩，可有效减小焊接机器人焊接应力和变形。

焊接机器人的控制柜和焊接机须尽可能地接地。焊接机器人是从事焊接(包括切割和喷涂)的工业机器人。 根据国际标准化组织(ISO)工业机器人作为标准机器人的定义，工业机器人是用于工业自动化领域的具有三个或更多可编程轴的多用途，可重新编程的自动控制操纵器。

通常，焊接机器人在出厂前已经校准了其原点和方向，但是即使如此，也须对机器人进行重心测量和东西方向的检查。此步骤相对简单。 您只需要在机器人的设置中找到菜单，然后按照说明进行操作即可。之后机器人设备用完后，还须采取安全保护措施;

用人代替机器人的目的是为了快速执行重复动作。 在运动过程中，如果有人靠近，很可能会导致重大安全事故。因此，请尽量避免无关人员接近焊接机器人设备外部的防护栅栏;操作机器人时，工作人员还须穿戴防护装备; 将启动按钮设置在机器人的安全位置，以避免留下隐患。

点焊机器人具有有效载荷大、工作空间大的特点。

焊接机器人的使用不仅可以稳定和提高焊接质量，提高生产效率，而且还降低了对工人焊接技术的要求，从而缩短了产品升级的准备周期，减少了相应的设备投资。选择自动生产线结构相匹配、适合的焊接机器人焊接;根据保证接头焊点焊接质量和生产效率高的焊接工艺，选择不同的焊接机器人末端轴承载力;要选择相应的操作范围和技术性能参数能满足工件施焊位置的焊接机器人。在满足生产规模、生产节拍、保证机器人焊接质量前提下，工艺设计方案既要优异可行、又要经济合理。在重要部件、部位、还有重要的工序位，按需选配焊接机器人数量。由于焊接机器人的末端接口是一个连接法兰，这可以使焊接机器人适应不同的用途。自动化焊接工作站生产替代传统的“人海战术”，更利于企业综合生产成本控制和生产线管理。天津自动化焊接机器人

焊接机器人中设置有自动化的送丝体系，包含了送丝、送丝软管、焊丝盘等部分组成。天津自动化焊接机器人

机器人焊接时需要注意的事项

1.教学必须进行：自动焊接前，操作人员必须示教焊枪轨迹并设置焊接条件。由于教学的需要，机器人不适合焊接小批量生产的多种产品。

2.必须保证工件的精度：机器人没有眼睛，只能重复同样的动作。机器人的轨迹精度为0.1毫米，以此精度重复相同的动作。当焊接偏差大于焊丝半径时，可能焊接不好，所以工件精度应保持在焊丝半径内。

3.焊接条件的设置取决于教学操作人员的技术水平：示教时，操作员必须输入焊接程序、焊枪姿态和角度、电流、电压、速度和其他焊接条件。教学操作人员必须***掌握焊接知识和焊接技能。

4.必须充分注意安全：机器人是一种高速运动的设备。当它自动运行时，人们不允许靠近机器人。操作人员必须接受专门的劳动安全教育，否则不得操作。

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