郑州起重机防摇传感器厂

现代物流装备中，起重机电子防摇技术是提高装卸作业中稳定性和快速性所急需解决的问题之一。由于起重机结构的特殊性，吊重在运行过程中很容易产生摇摆，建立简单、准确的数学模型是解决此问题的关键。通过对桥式起重机运行特点和对小车——吊重单自由度动力学模型的计算分析和仿真，得知小车在做恒加速运动时，吊重的摆动规律是跟非惯性系下单摆运动规律相同的，小车在恒加速度运动和匀速运行之间切换时，前一状态结束时刻的摆速值不变，摆角转换为新的摆动平衡位置下的摆角后继续做单摆运动。基于这个结论建立了吊重非惯性系坐标摆动模型，通过分析仿真对比知，该模型可以很好的模拟小车在恒加速和匀速运行之间切换时吊重的摆动规律。防摇控制系统可以提高起重机的控制精度,且可以提高程序的安全性及技术保护。郑州起重机防摇传感器厂

我们需要了解防摇控制功能的主要作用是什么，所谓防摇控制简单来讲就是防止负载在大小车加减速运行时发生晃动。起重机防摇控制功能研究的目标机型有工业起重机，智能起重机，全自动起重机。防摇控制功能的实现方式就是如果防摇辅助功能的参数已经设置完毕, 系统将自动在大小车两个轴向上执行防摇控制和调整。为什么要防摇？起重机防摇控制功能研究的必要性:1.针对起重行业a.不受控制的负载摇晃会产生危险b.提高起重机运行效率c.全自动起重机，智能起重机的需求2.其他行业,类似原理的振动抑制。为实现起重机的全自动控制，如何避免在起重机工作过程中消除吊重由于各种原因引起的摆动至关重要。山东进口防摇传感器价格起重机防摇摆控制通过检查吊钩的起升高度来计算摆动的角度，然后通过给定的加速度和减速来抵消摆角。

其中，所述起重机的吊重摆动数学模型为B;所述加速度为.V(0，作为输入信号 的加速度公式为其中A是吊臂运行加速度幅值，是输入整形控制 器频率，t为加速时间；引根据公=部),'7,计算出吊重摆角0 (t)，通过对吊重摆角0 (t)进行求导计算出 吊重摆角速度卸0，其中1为钢丝绳的长度；根据吊重摆角0 (t)、吊重摆角速度接併、:W及当起重机操作者操作吊臂经加速 时间t进行加速后的吊重残余摆动幅值计算公式计算出输入整形控 制器频率《。，其中《。为吊重摆动自然频率；所述吊重摆动自然频率邱=_^，可得出 /=:早； 巧!-根据和吊臂经加速时间t加速完成后吊臂速度V，计算出吊臂运行加速度幅值 A，从而计算出起重机的加速度V(〇。引进一步的：所述起重机的吊重摆动数学模型6为如)十2^;-巧,6?(0 +巧郑0，其中;为阻尼比；根据與沒巧辨食灼+讀诗沿穿辩"，计算出吊重摆角0 (t)。

起重机在作业过程中，因为小车运转的加快或减速，经常会导致吊重的摇晃，这不只添加吊重卸料难度，并且给起重机的作业带来了不安全要素。因而，在起重机作业时，吊重的摆幅有必要操控在必定范围内，抵达意图地时吊重应立即停摆。为此，人们现已提出了多种防摇办法：如选用穿插钢丝绳减摇设备、别离小车减摇设备、翘板梁式减摇设备等机械防摇体系。因为机械式防摇其本质都是通过机械手法来耗费摇摆能量以到达终究消除摇摆的意图，没有将减摇与小车运转操控结合起来考虑，减摇效果在很大程度上取决于操作人员的熟练程度，并且在起重机满载和空载两种情况下的减摇效果不同很大，难以满意用户要求。当打开电子防摇系统后，在任何操作状况下起重机均能保证钢板的平稳转运。

具有防摇摆控制功能的起重机可普遍应用于各个工业领域，包括：机械制造加工车间，装配车间，垃圾处理厂，钢厂，电厂，造船厂，建筑工地，铁路，集装箱码头，造纸业，冶金业的各种生产车间等。在实现电气防摇摆控制的基础上进一步开发实现的电气防摇摆自动定位控制技术，可使起重机转变成为一台“起重机器人”，让起重机像机器人一样，把载荷按指定的线路，准确地定点定时运送到任何指定位置，并且在运送过程中以及到达指定位置后，使载荷几乎不产生任何摇摆，为实现物料搬运高度自动化克服了一项必要的、也是主要的技术难关。 起重机电气防摇摆控制技术的成功开发和普遍应用，定能改变人们一直以来对起重机载荷摇摆问题的认知，它将是人类在物料搬运领域技术进步史上的一个重要里程碑。起重机防摇摆控制通过修改发给电气控制系统的速度命令信号而连续限制摆动。郑州起重机防摇传感器厂

起重机的防摇控制系统,其包括感测装置、运动控制器、驱动器和小车机械驱动装置。郑州起重机防摇传感器厂

本发明的主要目的在于，克服现有技术中的不足，提供一种起重机防摇控制方法， 对起重机采用余弦函数进行吊臂加速，抑制了执行元件频繁启停过程中能量冲击，根据起 重机操作者操作的吊臂运行加速度幅值和输入整形控制器频率得出加速度，将加速度作为 输入信号输入整形控制器，对起重机运行进行控制，在吊臂加速完成时实现吊重残余摆动 为0,实现消摆，提高了起重机控制系统的转运效率，同时减少了执行元件的能量冲击。为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种起重机防摇控制方法，根据起重机操作者操作的吊臂运行加速度幅值和输入 整形控制器频率，计算出起重机的加速度；将加速度作为输入信号输入整形控制器，得到控 制信号；控制信号经过驱动放大单元进而控制执行元件，实现起重机吊臂加速后的吊重残 余摆角Acs为0。郑州起重机防摇传感器厂

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