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时间:2024年05月13日 来源:

以滑动窗口的形式生成样本,设滑动步长为1,单个通道表面肌电信号的采样点数为m,则生成样本数为m-t+1,图中描述了每个肌电信号通道选取两个主成分来表征该时间窗内的数据。图7表示图6中第二隐层从8个通道的主成分特征中提取2n种肌肉协同特征的过程,2n表示要识别的2n个手势自由度,n为参与手势运动的前臂肌肉中,互为拮抗肌肉的个数,经过***层网络的加工后,继续输入神经网络的神经元个数由c×t降为c×2,进一步的,第二层神经元用于提取肌肉协同相关的特征,本实施例中从肌电***特征中提取6种肌肉协同特征,分别对应手腕外翻、手腕内翻、顺时针腕旋、逆时针腕旋、手打开和手握拳,且肌肉协同特征值均为非负值,第二层神经元的权值矩阵通过训练一个自编码器得到。自编码器的主要特征在于输入神经元与输出神经元完全一致,且隐藏层神经元个数小于输入输出神经元个数,该神经网络结构可以获得输入数据中某些潜在的特征。从网络的输入层到隐藏层称为编码过程,从隐藏层到输出层称为解码过程,文本使用自编码器完成训练后的编码部分作为第二层网络的权值矩阵。为了使隐层神经元均为非负值,编码过程的***函数使用relu函数,由于输入层包含数值为负的特征。无锡多自由度平台设备厂家推荐苏州恩畅自动化科技有限公司。广州比较好的多自由度平台厂家供应

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什么是六自由度平台物体在空间具有六个自由度,即沿x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度和绕这三个坐标轴的转动自由度。因此,要完全确定物体的位置,就必须清楚这六个自由度。系统组成六自由度平台系统由Stewart机构的六自由度运动平台、计算机控制系统、驱动系统等组成。下平台安装在地面的固定基座基上,上平台为支撑平台。计算机控制系统通过协调控制电动缸的行程,实现运动平台的六个自由度的运动,即笛卡尔坐标系内的三个平移运动和绕三个坐标轴的转动。张家港多自由度平台设备厂家推荐苏州恩畅自动化科技有限公司。江苏国内多自由度平台检修

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为了对六自由度并联机器人进行实时控制,必须对其进行运动学分析与解算。运动学问题主要包括位置姿态、速度、加速度三个方面的正解和反解问题。本文只涉及位置姿态的正反解。1.正解:即顺向解,已知六自由度并联机器人的6个伸缩缸的长度,求解六自由度并联机器人的位置和姿态,到目前为止,还没有直接给中的正解方程式,只能采用叠代方法,利用计算机快速运算的特点和上铰的结构条件约束来逼近求解平台姿态。并联机构的正解较复杂,是并联机构的研究热点之一,国内外学者对此进行了深入的研究。目前正解求解方法可大致分为解析解法、数值解法。2.反解:即逆向解,并联机构的运动学反解问题简单,给定六自由度并联机器人的位置与姿态,求解6个伸缩缸的伸缩量。描述一个刚体在空间旋转的姿态,常使用的方法是定义三个欧拉角来表达,当刚体旋转至某一姿态下,此三个欧拉角即组成的旋转矩阵,并借由旋转矩阵作坐标转换,便可求得刚体的位置。广州比较好的多自由度平台厂家供应

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