辽宁输送机械臂
工业机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。它可把任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动,从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪,对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊;搬运压铸或冲压成型的零件或构件;进行激光切割;喷涂;装配机械零部件等等。工业机械臂目前还没有统一的分类标准。根据不同的要求可进行不同的分类。一、按驱动方式分1.液压式液压驱动机械臂通常由液动机(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统,由驱动机械臂的执行机构进行工作。通常它具有很大的抓举能力(高达几百公斤以上),其特点是结构紧凑,动作平稳,耐冲击,耐振动,防爆性好,但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能,否则漏油将污染环境。2.气动式其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成,其特点是气源方便,动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制,气压不可太高,故抓举能力较低。3.电动式电力驱动是目前机械臂使用得多的一种驱动方式。其特点是电源方便,响应快,驱动力较大(关节型的持重已达400公斤),信号检测、传递、处理方便,并可以采用多种灵活的控制方案。机械臂性能稳定,如东大元长久合作伙伴。辽宁输送机械臂
近年来我国制造业在迎接市场需求的情况下获得了巨大的发展,促使国内工业机器人技术不断革新,大规模/超大规模集成电路(applicationspecificintegratedcircuits,asic)以及现场可编程门阵列fpga的飞速发展,为图像处理提供了越来越强大的处理性能,它们在图像领域的应用越来越,使图像处理系统正朝着速度快、容量大、体积小、重量轻的方向发展。传统的工业机械臂的动作路线单一、灵活性不够。技术实现要素:为了解决上述问题,本实用新型提供了一种将图像识别与机械臂结合,再结合相关传感器,通过对某区域内的图像处理进行智能识别的机械臂动态抓取系统,可用于产品的分拣与收集,该系统可以作为升级模块直接为工业生产中的机械臂进行升级加工,使机械臂具有智能抓取功能,提高生产效率,降低生产成本。为了达到上述目的,本实用新型披露的技术方案具体如下:一种新型机械臂动态抓取系统,包括自由度机械臂模块、语音识别模块、摄像头模块、vga显示模块、fpga模块,自由度机械臂模块包括六个舵机、控制板,将六个舵机分别设定为舵机一、舵机二、舵机三、舵机四、舵机五、舵机零,舵机四控制机械臂的抓取方向,舵机五连接机械手和转动关节,控制机械臂的张合。车间机械臂设备机械臂操作界面友好,如东大元用户体验佳。
本实用新型提供如下技术方案:一种具有稳定加持喷头结构的多自由度机械臂,包括机械臂主体、固定板、移动板、移动杆、第二固定板和放置板,所述机械臂主体的顶端设置有放置板,且放置板底端设置有固定板,所述固定板上设置有移动板,且移动板的中间位置处贯穿有移动杆,所述固定板顶端开设有与移动杆配合的滑槽,所述移动板的前后两端皆通过铰接轴铰接有连接杆,且连接杆的另一端皆通过铰接轴铰接有固定杆,所述固定板的右侧皆焊接有连接块,所述连接块顶端皆固定有转轴,所述固定杆的左侧皆套接在转轴上,所述放置板顶端设置有第二固定板,且第二固定板的右侧对称设置有支撑板,所述支撑板内侧设置有硬胶板,且硬胶板的左侧胶粘在连接板上,所述连接板的左端与第二固定板侧壁之间焊接有伸缩杆,且伸缩杆的外表面套接有弹簧,且弹簧的左右两端分别焊接在第二固定板和连接板侧壁上,所述支撑板的内侧皆固定有滑块,所述硬胶板左侧皆开设有与滑块配合的第二滑槽。与现有技术相比,本实用新型的有益效果是:1、该具有稳定加持喷头结构的多自由度机械臂设置有固定板、移动板、移动杆、滑槽、连接杆、固定杆、橡胶垫、连接块、转轴、限位杆和第二限位杆。
具体包括:步骤3-1,根据实际机械臂的参数指标,利用d-h方法构建机械臂参数表;步骤3-2,根据所述机械臂参数表中的参数建立每一个机械臂关节的坐标系,并获取相邻坐标系之间的变换矩阵;步骤3-3,将所有变换矩阵相乘获得末端坐标系在基坐标系的变换矩阵t即为机械臂正解;步骤3-4,通过迭代法处理机械臂逆运动学方程得到迭代方程:其中,机械臂逆运动学方程为:f(θ)=(f1,f2,f3,...,f12)tθ=(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6)t式中,f为机械臂运动到目标物体过程中机械臂各个关节对应的运动矩阵,j为机器人的雅克比矩阵,θ为机械臂各个关节旋转角度;i表示迭代次数;步骤3-5,利用梯度下降法求取迭代方程获取机械臂各个关节的旋转角度θ;步骤3-6,对所有关节的旋转角度θ进行路径微分,获得双机械臂的运动轨迹。进一步地,步骤4中线性插值具体采用二维双线性插值。本发明与现有技术相比,其为:1)通过深度传感器结合深度神经网络能提高目标物体识别率;2)选取二维双线性插值的方法控制双机械臂协同控制,相比传统分离控制方法提高了方法的鲁棒性,同时保证双机械臂协同运作不会发生碰撞。 机械臂提高工作效率,如东大元助力企业发展。
1机械臂的概述机械臂能模仿人们的动作,代替人们完成工作的好帮手。它的运行需要输入固定的程序,才能使机械臂完成抓取、搬运物件或操作工具的动作。代替人们完成繁重、脏累的工作,还能代替人们在有害环境下完成工作,极大限度的保护了人们的生命安全,被人们广泛应用在各个领域。机械手的研究工作开始于20世纪中期,随着计算机技术及自动化技术的快速发展,特别是计算机技术的快速发展,为机械臂的研究工作奠定了坚实的基础。机械臂首先是美国开始研发,1958年美国联合控制公司研制出台机械手铆接机器人,1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”作为机器人产品早的实用机型。这些工业机械臂代替了人们繁重的工作,为人们减轻了工作上的压力,保护了人们的人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门[2]。机械臂设计包含以下一些考虑要点:①载重。要考虑机械臂的载重要求,这样就可以大致知道用多大的机械臂;②自由度。考虑机械臂动作要求的自由度有多高,是一维的直线运动,还是多维的复杂动作;③精度。要考虑的是机械臂的精度,对操作对象的取放的位置精度、力量控制精度等;④速度。考虑速度,就是效率。如东大元机械臂,精湛工艺铸就精品。安装机械臂一体化
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目前,为了提高农事作业速度,使人逐步摆脱这一繁重、重复的农活,在采摘、移栽、除苗、除枝、分拣等农事作业领域开展了农业作业机械臂的研究与试验,依托计算机视觉、电气自动化等技术技术,采用机械臂形式进行农事作业,提高工作效率、降低安全风险。在农业各领域出现了相关技术研究,形成了系列产品与样机,如:采摘柑桔机器人、马铃薯分拣机器人、棉花打顶机器人,但各种机械臂/机器人性强,通用性差,相对成本高,推广困难。技术实现要素:本发明的目的在于:提供一种与机械臂连接的农事工具的统一接口,以解决目前各种农事作业机械臂/机器人性强,通用性差,相对成本高,推广困难等问题。为解决上述问题,拟采用这样一种与机械臂连接的农事工具的统一接口,包括母头和,母头上固定有经母头引线与机械手或机械臂电性连接的母接插件,上固定有与母接插件相匹配的公接插件,且公接插件经引线与机械臂或机械手电性连接,母头与可分离式连接,且母接插件与公接插件21对接。前述统一接口中,所述母头和均为筒状结构,的一端具有凸台式的接入端,接入端伸至母头内并于母头可分离式连接,所述母接插件包括塑料支架板和平头探针,塑料支架板垂直于母头轴向并固定于母头内。辽宁输送机械臂
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