贵州机械臂技术指导

    线绳驱动机械作为一种新型机械手，其应用越来越。现有的线绳驱动机械手为了提高灵活度，常在手腕与手掌的连接处设置多种摆动或转动机构，结构复杂、体积较大。技术实现要素：3.本技术的目的在于提供线绳驱动机械手，其通过相互铰接的手腕和手掌实现了手掌的翻转，通过套设在铰接杆上且一端连接在手腕或手掌上的复位件，实现手掌在翻转状态和展开状态间的切换，在满足翻转需要的同时，简化了结构、缩小了体积。4.本技术是通过以下技术方案实现的：5.线绳驱动机械手，具有翻转状态和展开状态，包括通过铰接杆铰接的手腕和手掌，所述铰接杆上套设有一端连接在所述手腕或所述手掌上的复位件，所述复位件使所述手掌由翻转状态复位至展开状态。6.如上所述的线绳驱动机械手，所述复位件的数量为2个，两所述复位件在所述铰接杆上间隔设置。7.如上所述的线绳驱动机械手，所述复位件为弹簧。8.如上所述的线绳驱动机械手，所述复位件一端与所述手腕相连。9.如上所述的线绳驱动机械手，所述手腕和所述手掌两者中的一者上设有限位件，所述限位件在所述手掌翻转到位后与两者中的另一者相抵以限制所述手掌的翻转角度。10.如上所述的线绳驱动机械手，所述手掌上设有用于固定牵引绳的固定件。如东大元机械臂，智能制造新选择。贵州机械臂技术指导

    包括底座1，摆动液压缸2，机械手3，底座1上方固定有摆动液压缸2，摆动液压缸2输出轴5上方固定有支撑板4，支撑板4上方固定有固定支撑臂6，固定支撑臂6上设有滑轨，固定支撑臂6与滑动支撑臂7滑动连接，固定支撑臂6内部设有液压伸缩装置8；液压伸缩装置8包括伸缩杆9和液压缸10，液压缸10固定在支撑板4上，伸缩杆9上方固定有连接板11，连接板11固定在滑动支撑臂7的内部；滑动支撑臂7外侧上方固定有连接板12，连接板12另一侧固定有水平支撑臂13，水平支撑臂13与连接板12相对的端面上设有轴承15；水平支撑臂13内部设有旋转装置16，旋转装置16包括旋转油缸17和输出轴18，输出轴18与穿过轴承15转轴19固定连接，转轴19另一端固定第二连接板20，第二连接板20固定在水平旋转臂21内部；水平旋转臂21的另一端与机械手臂22相连接，机械手臂22下方固定连接有基座23，机械手臂22内部设有液压伸缩装置24，液压伸缩装置24包括液压缸25和伸缩轴26，液压缸25固定在机械手臂22的顶部，伸缩轴26与机械手3连接；机械手3包括连接杆31，第二连接杆32，主连接杆33，机械爪34，第二机械爪35，连接臂36，第二连接臂37，连接臂36和第二连接臂37对称铰接在基座23下方。滚筒输送机械臂功率机械臂性价比高，如东大元经济实惠。

    基于形状记忆合金的钩爪机械手随着机械人技术的不断发展，机器人的操作需求不断提升，针对不同的任务背景，需要设计具有相应特点的新型机械手。传统通用机械手在抓取形状不规则，且表面粗糙的物体时（如石块、砖头等），不能完全和其表面相互贴合，因此用以抵消物体重力的摩擦力较小，导致抓取成功率较低。本实用新型的目的在于提供一种基于形状记忆合金的钩爪机械手，可通过形状记忆合金片的形变改变柔性手指的内。为实现上述目的，采用的技术方案如下：2、一种基于形状记忆合金的钩爪机械手，包括：柔性手指1，所述柔性手指1包括：3、内层和外层，均为支撑硅胶垫103；4、形状记忆合金片102，设置在两层支撑硅胶垫103之间；所述形状记忆合金片102在通电加热后，向柔性手指1的内层方向发生弯曲形变，带动两层支撑硅胶垫103弯曲，从而完成柔性手指1向内弯曲的动作。外弯曲形状，配合驱动模块可以实现对形状不规则且表面粗糙的物体进行抓取和释放。

    随着技术的进步，机械臂在流水线、装配、焊接和餐饮等行业应用越来越。基于各行业的特点，针对机械臂的某些性能需要满足不同的需求。餐饮行业常用的是协作机器人，通常对于机械臂的防水防尘有较高的要求。由于协作机械臂的关节接口部分存在着相对运动，是密封效果薄弱的部位。因此，要保持关节接口在装配后满足密封条件，需要根据实际情况对结合部位进行结构设计，因此，机械臂关节接口之间的密封性好坏直接影响着整机的密封性能。因此，亟需一种机械臂关节结构及其安装方法以及机械臂以解决上述技术问题。技术实现要素：本发明的目的在于提出一种机械臂关节结构，密封效果好，能够对机械臂的关节接口处实现良好的防尘和防水效果。为达此目的，本发明采用以下技术方案：本发明提供一方面一种机械臂关节结构，包括：关节，包括关节本体和设置在所述关节本体一端面的中部的环形连接部，第二关节，包括第二关节本体和设置在所述第二关节本体一端面的中部的连接凸起，所述连接凸起能够与环形连接部可拆卸连接，所述连接凸起插入所述环形连接部内形成连接部；环套基体，套设在所述连接部的外侧；o型圈，设置在所述环套基体一端并与所述关节本体的端面抵压；弹性环套。如东大元机械臂，助力企业实现全自动化。

    目标物定位：使用相机拍摄机械臂工作场景，依据目标物表面颜色的色度值h标记图片中的特征像素点，利用滑动窗口法找到目标物所在的图片区域即目标物区域；(2)目标点位姿计算：利用canny边缘检测、霍夫变换算法从目标物区域中提取目标物表面至少3条相交的特征曲线的方程参数；根据曲线方程求出两两曲线之间的交点的像素坐标，将其转换为用户坐标，求出机械臂的目标点位姿；(3)机械臂与障碍物建模：运用d-h参数法建立机械臂运动学模型，求出正逆运动学方程；采用包络法建立碰撞模型，把机械臂连杆和障碍物分别抽象为圆柱体和球体，设计碰撞检测算法；(4)在关节空间中对机械臂进行避障路径规划：求出起止点的关节角度，选取步长λ遍历机械臂的相邻关节角，运用正运动学方程计算各关节坐标，进行碰撞检测；采用改进的人工势场法计算合势能，选取合势能小的一组关节角作为机械臂转动依据；若陷入局部小点或震荡点，采用rrt快速随机树算法找到一个临时虚拟目标点，使其跳出局部优，再把目标点转换成真实目标点继续进行规划。 机械臂持久耐用，如东大元经久不衰。安徽输送机械臂

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    主连接杆33穿过基座23与伸缩轴26相连接，连接杆31一端通过轴与与连接臂36相连接，另一端通过轴与主连接杆33相连接，第二连接杆32一端通过轴与第二连接臂37相连接，另一端通过轴与主连接杆33相连接，连接臂36和第二连接臂37下方分别固定有机械爪34和第二机械爪35，机械爪34和第二机械爪35上设有防腐涂层和耐磨涂层。通过设置的摆动液压缸使得液压式机械手可以在底座上进行水平方向的旋转，扩大了装置的适用范围，通过设置的旋转装置可以使得液压式机械手在竖直方向上进行旋转，方便机械手对物体的夹持，通过设置的伸缩装置可以使得液压式机械手上下移动，扩大了使用范围。本具体实施的工作原理为：本发明的液压式机械爪(以下简称装置)，在使用时如果需要进行水平方向的旋转，可以摆动液压缸2工作，摆动液压缸2带动整个装置旋转到位置，如果装置的高度不够无法夹到物体，可以使得液压伸缩装置8工作，带动滑动支持臂7通过导轨向上运动，从而可知如果装置的高度过高只需要使得滑动支持臂7向下运动就可以，如果需要机械爪3在竖直方向上运动的时候，旋转装置17工作，带动水平旋转臂21旋转，机械手臂22固定在水平旋转臂21上，从而机械手臂22可以进行旋转，当需要夹持物体的时候。贵州机械臂技术指导

如东大元自动化设备厂汇集了大量的优秀人才，集企业奇思，创经济奇迹，一群有梦想有朝气的团队不断在前进的道路上开创新天地，绘画新蓝图，在江苏省等地区的机械及行业设备中始终保持良好的信誉，信奉着“争取每一个客户不容易，失去每一个用户很简单”的理念，市场是企业的方向，质量是企业的生命，在公司有效方针的领导下，全体上下，团结一致，共同进退，**协力把各方面工作做得更好，努力开创工作的新局面，公司的新高度，未来如东大元自动化设备供应和您一起奔向更美好的未来，即使现在有一点小小的成绩，也不足以骄傲，过去的种种都已成为昨日我们只有总结经验，才能继续上路，让我们一起点燃新的希望，放飞新的梦想！